Kant distingue les actions qui ont lieu par devoir de celles qui aboutissent au même résultat, mais par suite d'une vue intéressée. Seules les premières ont une véritable valeur morale. Les actions correspondantes ne dépendent pas du but recherché, mais de la maxime d'après laquelle elles sont décidées; elles ne se référent pas à l'objet de l'action, mais uniquement au principe du vouloir. Il faut distinguer entre le principe de la volonté, qui est formel, et le mobile de l'action, qui est matériel. Je n'ai du respect que pour le premier; pour le second je ne peux avoir que de l'inclination.

Ce qui détermine ma volonté est, objectivement, la loi, et subjectivement, le respect, sans quoi je ne suivrais pas la maxime d'obéir à cette loi, même au préjudice de mes inclinations.

Il est très rare qu'une action soit accomplie uniquement par devoir, sans que ne soit mis en jeu ni intérêt, ni amour-propre (p267). Cela n'empêche pas de considérer le principe du devoir, son concept, qui seul fonde sa valeur morale. Le concept n'est pas dérivé de l'expérience; la question n'est pas de savoir si ceci ou cela a eu lieu (p268), mais de savoir que la raison commande par elle-même, indépendamment de toute action qui aurait pu en dériver ou non.