Toute chose dans la nature agit d'après des lois, mais seul un être raisonnable peut se les représenter. Un tel être étant soumis à des conditions subjectives contingentes (ses mobiles, ses besoins, ses inclinations, son intérêt) reçoit les lois objectives comme des contraintes. Ce sont, pour lui, des devoirs valables pour tout le monde.

Un impératif qui s'impose pour atteindre un but donné (un moyen pour obtenir quelque autre chose, une action accomplie en vue d'une fin, possible ou réelle) est hypothétique; tandis que s'il s'impose pour lui-même, sans rapport à un autre but (l'action morale, bonne en soi), il est catégorique. Les deux impératifs sont pratiques, mais l'un est assertorique et l'autre apodictique (p277). Les premiers sont très nombreux. Ils mettent en jeu l'habileté et la prudence, et visent le bonheur propre de celui qui agit. Le second est unique. Il consiste dans l'intention, et non pas dans l'acte. C'est l'impératif de la moralité, qui s'exprime par des lois auxquelles il faut obéir (p279), des commandements qui expriment une nécessité universellement valable.