Cette formulation de l'impératif catégorique l'oppose à tous les autres principes d'action de la volonté, qui sont qualifiés d'hétéronomes car conditionnés par autre chose que la volonté. Il y a une double affirmation :

- la volonté humaine est soumise à la loi,

- cette volonté est l'auteur de la loi. Elle n'est donc pas soumise à une condition externe.

C'est cette autonomie qui confère aux hommes la dignité de personnes.

Ce principe n'est pas emprunté à l'expérience; il dérive de la raison pure.

Dans l'acte de vouloir par devoir, la volonté, souveraine législatrice, est détachée de tout intérêt (p298) (agir par intérêt serait incompatible avec son universalité). Elle est inconditionnée. Ainsi l'homme n'est-il soumis qu'à sa propre législation (p299) (encore que cette législation soit universelle). Sa volonté n'est pas forcée à agir par quelque chose d'autre.