Pour qu'un être raisonnable ait la faculté d'agir d'après des lois, il faut qu'il puisse se les représenter, c'est-à-dire qu'il ait une volonté. La volonté n'est rien d'autre qu'une raison pratique, un pouvoir d'agir selon les règles qu'elle se représente. Quand la volonté n'est pas pleinement conforme à la raison et aux lois objectives, c'est-à-dire quand elle n'est pas complètement bonne (ce qui est généralement le cas pour les hommes), elle est contrainte. Elle subit le commandement de la raison sous forme d'impératif.